Nabożeństwo do Matki Bożej Wspomożycielki sięga początków chrześcijaństwa. Gdy tylko zaczął rozwijać się wśród wiernych kult Matki Zbawiciela, równocześnie ufność w Jej przemożną przyczynę u Syna nakazywała uciekać się do Niej we wszystkich potrzebach. Tytuł Wspomożycielki Wiernych zawiera w sobie wszystkie wezwania, w których Kościół wyrażał Najświętszej Maryi Pannie potrzeby i troski swoich dzieci.
Pierwszym, który w historii Kościoła użył słowa „Wspomożycielka”, jest św. Efrem, diakon i największy poeta syryjski, doktor Kościoła (+ 373). Pisze on wprost, że „Maryja jest orędowniczką i wspomożycielką dla grzeszników i nieszczęśliwych”. W tym samym czasie Wspomożycielką rodzaju ludzkiego nazywa Maryję św. Grzegorz z Nazjanzu, patriarcha Konstantynopola, doktor Kościoła (+ ok. 390), kiedy pisze, że jest Ona „nieustanną i potężną Wspomożycielką”. Z treści pism doktorów Kościoła wynika, że przez słowo „Wspomożycielka” rozumieli oni wszelkie formy pomocy, jakich Matka Boża nam udziela i udzielić może.
Miejscem najżywiej rozwiniętego kiedyś kultu Wspomożycielki była Bawaria. Pierwszy kościół pod wezwaniem Wspomożycielki w Bawarii stanął w Pasawie w roku 1624. Zasłynęła w nim rychło figura Matki Bożej, kopia obrazu Cranacha – pątnicy witają Ją okrzykiem: Maria hilf! (Maryjo, wspomagaj).

7 października 1571 r. oręż chrześcijański odniósł decydujące zwycięstwo nad flotą turecką, która zagrażała bezpośrednio desantem Italii. Na pamiątkę tego zwycięstwa papież św. Pius V włączył do Litanii Loretańskiej nowe wezwanie „Wspomożenie wiernych, módl się za nami”.

12 września 1683 r. król Jan III Sobieski rozgromił pod Wiedniem Turków. Jako podziękowanie Matce Bożej za to zwycięstwo papież bł. Innocenty XI w roku 1684 zatwierdził w Monachium, przy kościele św. Piotra, bractwo Matki Bożej Wspomożycielki Wiernych, rychło podniesione do rangi arcybractwa.

W roku 1816 tytuł Matki Bożej Wspomożenia Wiernych wszedł do liturgii Kościoła, gdy papież Pius VII ustanowił święto Matki Bożej pod tym wezwaniem na dzień 24 maja jako podziękowanie Matce Bożej za to, że właśnie tego dnia, uwolniony z niewoli Napoleona, mógł szczęśliwie powrócić na osieroconą przez szereg lat stolicę rzymską.

Wielu świętych miało szczególne nabożeństwo do Matki Bożej Wspomożycielki Wiernych. Jej słynny wizerunek w Turynie został namalowany na zamówienie św. Jana Bosko, który oprócz salezjanów założył także zgromadzenie sióstr Córek Matki Bożej Wspomożenia Wiernych.
Wielkim czcicielem Matki Bożej Wspomożycielki był salezjanin, prymas Polski, kardynał August Hlond. Nie mniej żarliwym apostołem Maryi Wspomożycielki był jego następca, kardynał Stefan Wyszyński. 5 września 1958 roku dzięki jego staraniom Episkopat Polski wniósł do Stolicy Apostolskiej prośbę o wprowadzenie święta Maryi Wspomożycielki Wiernych w liturgicznym kalendarzu polskim. Episkopat Polski chciał w ten sposób podkreślić, że naród polski nie tylko wyróżniał się wśród innych narodów wielkim nabożeństwem do Najświętszej Maryi Panny, ale że może wymienić wiele dat, kiedy doznał Jej szczególniejszej opieki. Polskie sanktuarium Matki Bożej Wspomożenia Wiernych zostało ustanowione w 2013 r. w salezjańskiej parafii w Rumii na Kaszubach.